公元25年，光武帝刘秀建立东汉王朝后，很多人仰慕刘秀的人格和品质，望风来投，使东汉王朝逐渐强大起来。扶风茂陵人马援就是受到刘秀的人格感染才来投奔的人之一。
马援，字文渊，是战国名将、马服君赵奢的后裔，本姓马服氏，后简化单姓马。马援的曾祖父马通，是西汉武帝时的大臣。马通与其兄长马何罗同宠臣江充关系友好，并参与巫蛊之乱。
后来，武帝反思巫蛊之祸，开始对参与制造巫蛊之乱者的惩处。马何罗忧惧不已，于是铤而走险，与马通、马安成合谋，企图刺杀武帝。但其阴谋被金日磾发现并阻止，马何罗兄弟宗族遂被诛杀。
马通虽死，马通之子马实却没有被处死。马实于汉宣帝时“以郎持节，号使君”；马实生马仲，官至玄武司马；马仲生四子，第四子就是马援。
马援十二岁时，父亲马仲去世。马援年少而有大志，几个哥哥感到奇怪，曾教他学《齐诗》，但马援却不愿拘泥于章句之间，就辞别兄长马况，想到边郡去耕作放牧。
谁知没等马援起身，马况便去世了。马援只得留在家中，为哥哥守孝一年。在此期间，他没有离开过马况的墓地，对守寡的嫂嫂非常敬重，不整肃衣冠，从不踏进家门。
后来马援当了郡督邮。一次，他奉命押送囚犯到司命府。囚犯身有重罪，马援可怜他，私自将他放掉，自己则逃往北地郡。后来天下大赦，马援就在当地畜养起牛羊来。
时日一久，不断有人从四方赶来依附他，于是他手下就有了几百户人家，供他指挥役使，他带着这些人游牧于陇汉之间，但胸中之志并未稍减。他常对宾客们说：“大丈夫的志气，应当在穷困时更加坚定，年老时更加壮烈。”
马援种田放牧，能够因地制宜，多有良法，因而收获颇丰。当时，共有马、牛、羊几千头，谷物数万斛。对着这田牧所得，马援慨然长叹，说：“凡是从农牧商业中所获得的财产，贵在能施救济于人，否则就不过是守财奴罢了！”
于是，马援把所有的财产都分给兄弟朋友，自己则只穿着羊裘皮裤，过着清简的生活。新朝末年，局势动荡。王莽的堂弟王林任卫将军，广招天下豪杰，选拔马援为掾，并把他推荐给王莽。王莽于是任命马援为新城大尹。
公元24年，新朝灭亡，马援和哥哥马员一起离开了各自的任所，逃至凉州避难。次年，光武帝刘秀建立东汉王朝后，马员到洛阳投奔刘秀。马援则羁留在西州，受到陇右割据势力隗嚣的器重，被任命为绥德将军，参与隗嚣的决策定计。
同年，公孙述在蜀地称帝，隗嚣派马援去探听虚实。马援跟公孙述本是老乡，而且交情很好，马援本以为这次见面定会握手言欢，没想到公孙述却摆起皇帝的架子。
公孙述先陈列卫士，然后才请马援进见，待刚见过礼，又马上让马援出宫，住进宾馆；接着命人给马援制作都布单衣、交让冠。然后才在宗庙中聚集百官，设宴招待他。席间，公孙述表示要封马援为侯爵，并授予他大将军的官位。
马援的随从宾客以为受到了礼遇，都愿意留下来。马援则认为公孙述只是装腔作势，不能久留天下士，于是毅然返回陇右，并对隗嚣道：“公孙述是井底之蛙，妄自尊大，您不如专意经营东方。”意思是投奔东方的刘秀。
公元28年，马援携带隗嚣的书信到洛阳，在宣德殿面见刘秀。刘秀道：“你周旋于二帝之间，现在见到你，使人大感惭愧。”
马援道：“当今世道，不只君主选择臣子，臣子也选择君主。臣如今远来，陛下怎么知道我不是刺客奸人？”
刘秀笑道：“你不是刺客，不过是个说客。”
马援道：“天下反反复复，窃取名字的人多如牛毛，现在见到陛下，宽宏大量，与高祖一样，就知道帝王自然有真的了。”
刘秀佩服他的胆识，认为他与众不同。不久，马援随刘秀南巡，先到黎丘，后转到东海。南巡归来，刘秀又以马援为待诏，日备顾问。马援要回西州时，刘秀派太中大夫来歙持节相送。
马援回来后，隗嚣询问东方的传言和在京师的得失。马援道：“前次到朝廷，陛下多次接见我，每次与其在宴间谈话，从夜谈到清晨，陛下的才能勇略，不是别人所能匹敌的，且坦白诚恳，无所隐瞒。胸怀阔达而有大节，大抵与高帝刘邦相同，而其经学之渊博，处理政事和文章辞辩，在前世无人可比。”
隗嚣又问：“陛下比高帝怎样？”
马援回答：“不如。高帝上天入地，无所不能为；而当今陛下喜爱政事，处理政务能恰如其分，又不喜欢饮酒。”
隗嚣心里不高兴，说：“像你这样说，陛下倒胜过高帝了。”话虽如此说，隗嚣到底还是相信马援。他同意归汉，派长子隗恂到洛阳去做人质。
马援携家属随隗恂到洛阳，数月都没有被任命职务。他发现三辅地区土地肥沃，原野宽广，而自己带来的宾客又不少，于是便上书刘秀，请求率领宾客到上林苑去屯田。光武帝答应了他的请求。
此时，隗嚣听信了部将王元的挑拨，想占据陇西，称王称霸，因而对汉朝存有二心，处事狐疑。马援见状，多次写信，好意相劝。隗嚣怨恨马援，认为他背离自己，见到信后愈发恼火，后来竟起兵抗拒朝廷。马援上书刘秀，陈述消灭隗嚣的计策。刘秀采纳马援的计策，令他率突骑五千，游说隗嚣的将领高峻、任禹等人以及羌豪，陈述利害祸福，分化瓦解隗嚣集团。
马援又写信给隗嚣部将杨广，陈说利害，希望他能归附汉朝并劝谏隗嚣悬崖勒马。杨广没有答复。
公元32年，刘秀亲征隗嚣。军队行进到漆县，不少将领认为前途情况不明，胜负难卜，不宜深入险阻，刘秀也犹豫不定，难下决心，正好马援奉命赶来。刘秀连夜接见，并将将领们的意见告诉马援，征询他的意见。
于是，马援说出了自己的看法，他认为隗嚣的将领已有分崩离析之势，如果乘机进攻，定获全胜。说着，他命人取些米来，当下在光武帝面前用米堆成山谷沟壑等地形地物，然后指点山川形势，标示各路部队进退往来的道路，其中曲折深隐，无不毕现，对战局的分析也透彻明白。
刘秀大喜道：“敌虏已在我眼中了。”遂决意进军。
第二天，光武帝挥军直进，抵达高平第一城。当时，凉州牧窦融率河西五郡太守及羌、小月氏等步骑数万、辎重车五千辆与刘秀会合，分数路攻陇。
隗嚣大将十三人及部众十万余人不战而降，隗嚣逃至西域，援陇蜀军李育、田弇逃至上邽。汉军占领了天水的16座属县，刘秀派吴汉、岑彭围西城，派耿弇围上邽。至此，隗嚣军主力基本上被汉军消灭。
此战，马援“堆米为山”是此战取胜的重要原因，这在战争史上也是一个创举，具有重要的意义。
公元33年，马援被任命为太中大夫，作为来歙的副手，统领诸军驻守长安。从新朝末年开始，塞外羌族不断侵扰边境，不少羌族更趁中原混乱之际入居塞内。金城一带属县多为羌人所占据。来歙就此事上书，说陇西屡有侵扰祸害，除马援外，无人能平。
公元35年，即建武十一年，刘秀任命马援为陇西太守。马援派步骑三千在临洮击败先零羌，斩首数百人，获马牛羊一万多头。守塞羌人八千多，望风归降。
当时，羌族各个部落还有几万人在浩亹占据要隘进行抵抗，马援和扬武将军马成率兵进击，羌人将其家小和粮草辎重聚集起来在允吾谷阻挡汉军。马援率部暗中抄小路袭击羌人营地，羌人见汉军突如其来，大惊，远远地逃入唐翼谷中。
马援挥师追击，羌人率精兵聚集北山坚守。马援对山摆开阵势佯攻，吸引敌人，另派几百名骑兵绕到羌人背后，乘夜放火，并击鼓呐喊。羌人不知有多少汉军袭来，纷纷溃逃。马援大获全胜，斩首千余级。但因为兵少，没有穷追敌人，只把羌人的粮谷和牲畜等财物收为汉军所有。
此战，马援身先士卒，飞箭将其腿肚子都射穿了。刘秀得知后，派人前往慰问，并赐牛羊数千头。马援像往常一样，又把这些都分给了部下。
当时，金城破羌以西，离汉廷道途遥远，又经常发生变乱，不好治理。朝廷大臣商议，要把该地区舍弃。马援持不同意见，他提出了三条理由：
第一，破羌以西的城堡都还完整牢固，适于固守；第二，那地方土地肥沃，灌溉便利；第三，假如舍弃不管，任羌人占据湟中，那么，以后将有无穷的祸患。
刘秀听从了他的意见，命武威太守把从金城迁来的三千多客民全都放回原籍。马援又奏明朝廷，为他们安排官吏，修治城郭，建造工事，开导水利；鼓励人们发展农牧业生产，郡中百姓从此安居乐业。
马援还派羌族豪强杨封说服塞外羌人，让他们与塞内羌族结好，共同开发边疆。另外，对武都地方背叛公孙述前来归附的氐人，马援以礼相待，奏明朝廷，恢复他们的侯王君长之位，赐给他们印绶，并撤回马成的军队。
在羌人归顺后，马援将羌人迁到天水、陇西、扶风三郡安置。
公元37年，即建武十三年，武都参狼羌与塞外各部联合，杀死官吏，发动叛乱。马援率四千人前去征剿，行至氐道县境时，发现羌人占据了山头。马援命令部队选择适宜地方驻扎，断绝羌人的水源，控制草地，并以逸待劳。
羌人水草乏绝，陷入困境，首领们带领几十万户逃往塞外，剩下的一万多人也全部投降。从此，陇右安定。马援在陇西太守任上六年，恩威并施，使得陇西兵戈渐稀，人们也逐渐过上了和平安定的生活。
一次，在靠近县城的地方，乡民们结伙械斗仇杀。人们误认为羌人要造反，惊慌失措，争先恐后涌人城来。狄道县县长闻变，赶到马援府门，请示关闭城门，整兵戒备。
马援当时正与宾客饮酒，得此消息，大笑道：“羌人怎敢再来进犯我。晓谕狄道长回去守舍，胆小怕死的，可躲到床下去。”不久，城中安定下来，才知是虚惊一场，大家愈发佩服马援。
公元41年，即建武十七年，皖地有个名叫维汜的人的弟子李广纠集徒党，攻下皖城，杀皖侯刘闵，自称“南岳大师”。朝廷派谒者张宗率兵数千人讨伐，又被李广打败，于是派出马援。马援组织诸郡兵马一万余，击斩李广等人。
不久，交阯女子征侧、征贰举兵造反，占领交阯郡，九真、日南、合浦等地纷纷响应。征侧便在麊泠趁机自立为王，公开与东汉朝廷决裂。刘秀任命马援为伏波将军，扶乐侯刘隆为副将，率领楼船将军段志等南击交趾。
部队到合浦时，段志去世，刘秀命马援兼领其军。于是，马援统军沿海开进，随山开路，长驱直入千余里。
公元42年，即建武十八年，马援率军到达浪泊，大破反军，斩首数千级，降者万余人。马援乘胜进击，在禁溪一带数败征侧，敌众四散奔逃。次年正月，马援斩杀征侧、征贰，传首洛阳。朝廷封马援为新息侯，食邑三千户。马援犒赏三军，大发感慨，三军将士齐呼万岁。
接着，马援率大小楼船两千多艘，战士两万多人，进击征侧余党都羊等，从无功一直打到巨风，斩俘五千多人，平定了岭南。马援见西于县辖地辽阔，有三万二千多户，边远地方离治所一千多里，管理不便，就上书刘秀，请求将西于分成封溪、望海二县。
马援每到一处，都组织人力，为郡县修治城郭，并开渠引水，灌溉田地，便利百姓。马援还参照汉代法律，对越律进行了整理，修正了越律与汉律相互矛盾的地方，并向当地人申明，以便约束。从此之后，当地始终遵行马援所申法律，所谓“奉行马将军故事。”
公元44年，即建武二十年秋天，马援率部凯旋回京。刘秀赐马援兵车，朝见时位次九卿。当时，有人劝他说：“您已经够辛苦的了。还是在家里休养休养吧。”
马援豪迈地说：“不行，现在匈奴和乌桓还在骚乱，我正要向皇上请求保卫北方。男子汉大丈夫，死应该死在边疆上，让别人用马革裹着尸首送回来埋葬。怎么能老呆在家里跟妻子儿女过日子呢。”
不久，匈奴和乌桓果然接连侵犯北方。汉光武帝派他去守襄国，也就是如今河北邢台西南。匈奴和乌桓跟汉兵打了几仗，没能取胜，就逃走了。
北方平定下来不久，南边五溪，在如今湖南、贵州交界的地方有一个部族，打到了临沅县，汉光武帝两次派兵征讨，都被五溪部族打败。
汉光武帝为了这件事很担忧。那时候马援已经六十二岁了，但还是请求让他带兵去打仗。汉光武帝瞧了瞧马援，见他的胡子都白了，说：“将军老了，还是别去吧！”
可是马援不服老，就在殿前穿上铠甲，跨上战马，雄赳赳地来回跑了一转。汉光武帝不禁赞叹说：“好硬朗的老人家！”就派他带领马武、耿舒两名将军和四万人马去攻打五溪。
马援的军队到了五溪，因为不适应南方的气侯，有好些兵士中暑死去，马援自己也得了病。有人向汉光武帝挑拨是非，说是马援指挥错误。汉光武帝就派中郎将梁松去责问马援，并且去监督马援的军队。
梁松是汉光武帝的女婿，一向骄横自大。梁松的父亲原来是马援的朋友。马援看不惯梁松那股骄横劲儿，曾经批评过他，梁松从此记下了恨。
梁松到了五溪，马援已经害病死了。但是梁松还不肯罢休，向汉光武帝告了一状，说马援不但指挥作战犯了错误，而且上次在南方的时候，私下里搜刮了大批珍珠。跟马援一起的马武也跟着一起诬陷，说马援回家时确实装了整整一车珍珠。
这回，汉光武帝真的相信了，下令革了马援的爵位，马援本来封新息侯，还要追查马援的罪责。
待到马援的棺材运到家里，他妻子马夫人不敢报丧，偷偷地把棺材埋在城外，连以前跟马援要好的朋友和宾客也不敢上马家吊丧。
马夫人亲自到宫里向汉光武帝去请罪，汉光武帝怒气冲冲地把梁松的奏章扔给她。马夫人一看到奏章，才知道她丈夫受了天大的冤屈。
原来马援在南方的时候，害了风湿症。有人告诉他，当地出产的薏苡（音yì yǐ，又叫米仁）可以治风湿。马援吃了一点，果然见效，回家的时候，叫人买了一批颗粒大的薏苡，用车装了带回来。梁松、马武偷眼看到过这些东西，就捕风捉影，把薏苡说成珍珠，告了马援一状，害得马援革了爵位，坏了名誉。
马夫人一连六次向汉光武帝上奏章申诉。还有一个名叫朱勃的人，听到马援的冤屈，也大胆地上了奏章替马援申冤。
汉光武帝看了马夫人和朱勃的奏章，才准许马家把马援安葬，也不再追查马援的罪。马援“马革裹尸还”的故事，一直流传至今，他用行动实现了他的豪言壮语。
