公元前685年，姜太公第十二代孙公子小白即位，是为齐桓公。齐桓公在继位后攻打保护公子纠的鲁国，鲁国军队失败。齐桓公的谋士鲍叔牙给鲁国君主写信说：“公子纠是齐国君主的兄弟。君主不忍心杀他，你们杀了他吧。至于他的老师召忽、管仲，请把他们送到齐国来。如果你们不照办，我们就要再次讨伐鲁国。”
鲁国就杀了公子纠，召忽自杀，管仲被囚禁。齐桓公和公子纠争位时，公子纠的谋臣管仲曾射了齐桓公一箭，差点要了齐桓公的命。齐桓公为了这一箭之仇要杀了管仲。
鲍叔牙对齐桓公说：“如果您只想治理齐国，那么有我和高傒两个人就足够了。如果您想成就更大的事业，称霸天下，那么就非要招募管仲为谋士不可。我听说管仲这个人很有谋略，他到了那个国家，那个国家就能强大兴盛起来。”
齐桓公是个明白事理的君主，他听了鲍叔牙的建议，对外假装要杀掉仇人，派人把管仲接到了齐国。齐桓公抛弃前嫌和管仲谈论天下大势，称王称霸的远景，管仲都能对答如流并且很有个人见解。齐桓公大喜过望，就任命管仲为大夫，参与国家政事管理。
齐桓公五年，齐、宋、陈、蔡、邾在齐国“北杏会盟”，商量平息宋国争夺君位的内乱。齐桓公以诸侯身份主持会盟，他的威望在诸侯中开始提升。这次会盟曾邀请遂国加盟，但遭了到拒绝。会盟结束后，齐国军队便消灭了遂国。
同年，齐国打败鲁国，鲁庄公请求割让城池平息战争。齐桓公与鲁庄公在柯地会盟，却被鲁庄公的臣子曹沫拔剑劫持，要求齐国归还鲁国的汶阳土地。齐桓公无奈之下只好答应了。
齐桓公回国后却想赖账，不归还土地还要杀掉曹沫。管仲对他说：“汶阳的土地不给鲁国，对于齐国来说，虽然简单也可以做到，但是诸侯们知道这个事后，齐国就失去信誉了！”齐桓公就将汶阳的土地还给了鲁国。诸侯们都认为齐桓公是个讲信誉的人，就开始靠拢齐国了。
公元前680年，齐桓公派人带着丰盛的礼物去朝拜周天子，说宋国不把周天子放在眼里，随便废立国君，请周天子兴师问罪。周天子想借齐国来树立天子的威望，就派大夫单（shan）伯带兵，和齐、陈、蔡一起伐宋。宋国看到齐桓公打着周天子的旗号来讨伐，也不愿背负与天子作对的罪名，就请求归顺王室、与诸侯和好。
齐桓公觉得这个办法比自己直接出兵效果好多了，第二年冬天，又拉着周天子的大夫单伯，和卫、郑、宋三国国君一起在鄄（juàn）地会盟。看到周天子支持齐国，诸侯们共推齐桓公为盟主，齐桓公的霸主地位开始确立。
齐桓公二十三年，山戎（róng）攻打燕国，燕国向齐国求救。齐桓公出兵讨伐山戎，一直打到孤竹国才班师回朝。燕庄公感激齐桓公，把他一直送到了齐国境内。齐桓公说：“周礼规定除过天子，诸侯相送不能出境，我不可以对燕无礼啊。”随后就把燕君所到的地方割给了燕国，叮嘱燕君学习召公为政，像成康时期一样给周朝纳贡。诸侯听说了此事，都来拥护齐国。
齐桓公二十七年春，齐、宋、曹三国之君各率本国兵马共同救邢攻狄。狄人退兵后，三国决定把邢国迁得离狄族远点，齐桓公帮助邢国把都城迁到夷仪，这个地方靠近齐国较为安全。不久，狄人又侵犯卫国，齐桓公考虑到卫国已是君死国灭，要重新建国，便于第二年春在楚丘帮助卫国筑新城，使得卫国在黄河南岸重建国都。
齐桓公三十年春，齐桓公率领齐、鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国联军，首先对楚国的盟国蔡国实行军事行动。接着，齐桓公率大军联合进攻楚国。两者相持不下，通过外交谈判，楚国答应遵守诸侯的本分，恢复向周天子纳贡。于是，齐桓公和各小国诸侯与楚国在召陵结盟，各自退兵，史称：“召陵之盟”。
齐桓公三十五年，齐桓公与各诸侯国在葵丘会盟。会后发布联合声明：“一是诛杀不孝之人，不改变已确立的太子，不要以妾为妻。二是尊重贤能的人，培育人才，要大力表彰那些有德行的人。三是尊重老人，爱护孩子，善待来宾和旅客。四是士不能世世为官，官吏的事情让他们自己去办，不要独揽。做官需要有能力的人，不能由士大夫们说了算；五是不要故意设置障碍，不要阻止别国人来做粮食买卖，也不能不报告天子就封国封邑。”
周惠王死后，齐桓公召集鲁、宋、卫、许、曹、陈等国在洮（táo）会盟，正式将太子郑扶上周天子的宝座，是为周襄王。在这次盟会上，周襄王派宰孔赐给齐桓公祭庙所用的胙（zuò）肉、彤弓矢以及天子车马，这是周天子对诸侯的最高奖赏，等于承认了齐桓公的霸主地位。会上齐桓公俨然代周天子号令诸侯，标志着齐桓公霸业达到颠峰。
